Pasukan Askar Timbalan Setia Negeri Johor ditubuhkan pada tahun 1885 dengan kompeni percubaan 60 anak Melayu Johor dan 20 orang askar Punjabi. Anggota Melayu dilatih sebagai askar Infantri sementara anggota Punjabi dilatih sebagai anggota pasukan artileri. Seorang pegawai tentera Inggeris bernama Kapten Newland dilantik sebagai pemerintah pasukan. Orang Melayu yang pertama sekali diberikan tauliah sebagai pegawai ialah Kapten Daud bin Sulaiman. Askar Timbalan Setia Negeri telah diberi panji-panji DiRaja pada 11 Mei 1916.

Perang Dunia Pertama

Askar Timbalan Setia Johor terlibat dalam mematahkan pemberontakan oleh askar-askar India dari pasukan 5th Light Infantry di Singapura pada tahun 1915. Askar Timbalan Setia menangkap askar-askar yang memberontak yang menyeberang ke Johor merentasi Selat Johor semasa melarikan diri daripada buruan pihak berkuasa British.

Semasa Perang Dunia Pertama, pasukan Askar Timbalan Setia Negeri Johor menghantar kontinjen seramai 2 orang pegawai berserta 100 orang anggota ke Berek Tanglin di Singapura untuk membantu mengawal keselamatan di Singapura. Pasukan Askar Timbalan Setia Negeri juga membuat tugas-tugas membantu kawalan tawanan perang ke atas tahanan Jerman di Singapura. Pasukan ini juga memberi bantuan menjaga keselamatan kawasan di Pulau Belakang Mati (kini Pulau Sentosa), Singapura hingga tamat Perang Dunia Pertama.

Selain memberikan bantuan kawalan keselamatan di Singapura, Pasukan Askar timbalan Setia Johor juga memberikan kawalan keselamatan laluan perhubungan di kawasan-kawasan Mersing, Kluang dan Batu Pahat termasuk pangkalan udara di Kluang (kini menjadi pangkalan utama Pasukan Udara Tentera Darat Malaysia).

Perang Dunia Kedua

Askar Timbalan Setia Johor tidak dikerahkan oleh Markas Gerakan Tanah Melayu di bawah pimpinan Lt. Jen. A. E. Percival sebagai sebahagian daripada pasukan pertahanan Semenanjung Tanah Melayu. Apabila pasukan Tentera Jepun memasuki negeri Johor, khususnya bandar Johor Bahru, pasukan Askar Timbalan Setia tidak memberikan sebarang tentangan atau terlibat dalam pertempuran menentang Tentera Jepun.